隨著機(jī)器人技術(shù)研究的深入和大數(shù)據(jù)、人工智能等技術(shù)的應(yīng)用，機(jī)器人在電力行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。實(shí)驗(yàn)室歷經(jīng)近20年的探索，研發(fā)了變電站智能巡檢機(jī)器人、室內(nèi)軌道巡檢機(jī)器人、閥廳巡檢機(jī)器人、架空線(xiàn)路車(chē)載巡檢機(jī)器人、架空線(xiàn)路絕緣包覆機(jī)器人、輸電線(xiàn)路全程巡檢機(jī)器人等智能裝備，覆蓋變電、輸電、配電等各環(huán)節(jié)。

巡檢類(lèi)機(jī)器人已大規(guī)模推廣應(yīng)用，而作業(yè)類(lèi)機(jī)器人尚處于起步階段。近年來(lái)，實(shí)驗(yàn)室瞄準(zhǔn)電力作業(yè)場(chǎng)景，探索機(jī)器人作業(yè)技術(shù)，推進(jìn)機(jī)器人的應(yīng)用由“巡檢"向“作業(yè)"演進(jìn)。“強(qiáng)電磁環(huán)境下的機(jī)器人防護(hù)問(wèn)題是我們首先要解決的問(wèn)題。在機(jī)器人靠近帶電體的過(guò)程中，當(dāng)電位差超過(guò)間隙擊穿電壓時(shí)，會(huì)出現(xiàn)間隙擊穿并造成持續(xù)的電弧放電。這對(duì)機(jī)器人造成兩種干擾，一種是瞬態(tài)電磁場(chǎng)的輻射干擾，另一種是機(jī)器人表面的高頻電流在其內(nèi)部的線(xiàn)纜及元件上形成感應(yīng)電壓和電流造成的干擾。"實(shí)驗(yàn)室成員李健介紹，“我們基于機(jī)器人進(jìn)、出瞬時(shí)強(qiáng)電磁場(chǎng)受到干擾的機(jī)理，分析電弧放電時(shí)電流幅值、脈沖密集程度等關(guān)鍵指標(biāo)，提出機(jī)器人電位轉(zhuǎn)移電磁脈沖電流及電弧能量暫態(tài)抗干擾設(shè)計(jì)方法，攻克了強(qiáng)電磁場(chǎng)環(huán)境下機(jī)器人帶電作業(yè)安全防護(hù)技術(shù)難題。"

在此基礎(chǔ)上，實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)了機(jī)器人軟硬件一體化安全防護(hù)方案，并在多款帶電作業(yè)機(jī)器人的研發(fā)中應(yīng)用。18年，220千伏變電站檢修作業(yè)機(jī)器人研制成功，融合激光、超聲、視覺(jué)等多源異構(gòu)信息，實(shí)時(shí)自主感知作業(yè)環(huán)境，“一鍵操作"即可自動(dòng)連續(xù)執(zhí)行檢修作業(yè)。21年，10千伏架空線(xiàn)路帶電作業(yè)機(jī)器人投入應(yīng)用，具備高空和地面操控兩種作業(yè)模式。操作人員通過(guò)語(yǔ)音控制機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)。24年，實(shí)驗(yàn)室又推出了輸電線(xiàn)路壓接管X射線(xiàn)檢測(cè)機(jī)器人。它可完成水平雙分裂、四分裂下引流線(xiàn)場(chǎng)景無(wú)損檢測(cè)作業(yè)，具備220千伏及以下帶電作業(yè)能力。這些帶電作業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在山東、山西、深圳等地應(yīng)用，有效降低了作業(yè)人員的工作強(qiáng)度，提升了帶電作業(yè)的安全性。

一、概述：（LYTDG-II電力調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品“高壓開(kāi)關(guān)柜通電試驗(yàn)臺(tái)"使用指南）

用于高低壓開(kāi)關(guān)柜生產(chǎn)廠家對(duì)所生產(chǎn)的高低壓開(kāi)關(guān)柜進(jìn)行出廠前的各項(xiàng)通電試驗(yàn)。它能提供各種交、直流電源，便于對(duì)開(kāi)關(guān)柜的檢測(cè)，提高工作效率。

二、技術(shù)參數(shù)：（LYTDG-II電力調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品“高壓開(kāi)關(guān)柜通電試驗(yàn)臺(tái)"使用指南）

輸入電源：三相四線(xiàn)AC380V

輸出電壓及電流：

1、三相AC100V輸出（固定值）                      一組

2、三相AC 0 – 10A輸出（<100V，可調(diào)值>         一組

3、交流操作電壓輸出

AC 0 – 400V，220V時(shí)，電流小于10A                一組

4、直流操作電壓輸出 DC 0 - 260V                  一組

5、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（300A，短時(shí)工作 ） 一組

6、單相AC220V輸出（固定值，插座形式）            二組

7、三相AC380V輸出（固定值，接線(xiàn)柱）              一組

8、合閘控制接點(diǎn)⑤、⑧分閘控制接點(diǎn)⑥、⑦

9、臺(tái)燈照明

10、外形尺寸：550*750*800mm

11、重量：45kg

三、面板示意圖及線(xiàn)路原理圖：（LYTDG-II電力調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品“高壓開(kāi)關(guān)柜通電試驗(yàn)臺(tái)"使用指南）

                                      面板示意圖

四、功能說(shuō)明：（LYTDG-II電力調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品“高壓開(kāi)關(guān)柜通電試驗(yàn)臺(tái)"使用指南）

1、技術(shù)參數(shù)中1 – 5項(xiàng)分別由獨(dú)立的接觸器控制，輸出線(xiàn)接線(xiàn)柱前串接10A、20A空氣開(kāi)關(guān)作為短路保護(hù)。根據(jù)用戶(hù)特殊要求，參數(shù)中1 – 5項(xiàng)，可以同時(shí)合閘，沒(méi)有互鎖。請(qǐng)用戶(hù)注意使用中的要求。

*好每次只能有一組電源輸出工作。

2、技術(shù)參數(shù)中6 – 7項(xiàng)不受接觸器控制，只要總電源開(kāi)關(guān)閉合，即可輸出單相AC220V輸出（固定值）、三相AC380V輸出（固定值），

3、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（大容量）是獨(dú)立的單元 ，可以脫離主體柜，單獨(dú)使用；也可以與主體柜合并使用，直接從柜體后面板直流300V輸出接線(xiàn)柱輸出。其詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn)第五： 300A開(kāi)關(guān)合閘電源。

4、三相轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)K1、K2、K3分別控制面板上的

三相AC380V電壓表、三相交流電流表、三相交流電壓表、

五、操作說(shuō)明：（LYTDG-II電力調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品“高壓開(kāi)關(guān)柜通電試驗(yàn)臺(tái)"使用指南）

以檢驗(yàn)單相交流電壓表為例：

接通輸入電源AC380V

連接交流操作電壓輸出電源線(xiàn)至電壓表

檢查并確認(rèn)接線(xiàn)是否，接通總電源開(kāi)關(guān)

將調(diào)壓器回零，并按“合閘“扭，

再按面板上交流操作電壓的“合閘"扭

緩慢調(diào)節(jié)輸出調(diào)節(jié)旋扭，使電壓升到要求值，觀察電壓表的情況。

試驗(yàn)完畢后，先按面板上交流操作電壓的“分閘“扭

再按面板上總“分閘"扭。然后，斷開(kāi)總電源開(kāi)關(guān)

六、300A開(kāi)關(guān)合閘電源：

本電源由全控三相整流模塊、移相觸發(fā)電路、自動(dòng)調(diào)節(jié)電路、吸收回路組成。

晶體管智能控制模塊將復(fù)雜的自動(dòng)調(diào)節(jié)電路、晶閘管和觸發(fā)電路集成為一體，通過(guò)調(diào)節(jié)控制信號(hào)電壓的大小，改變晶閘管導(dǎo)通角的大小，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電源進(jìn)行調(diào)節(jié)、自動(dòng)控制的功能。

觸發(fā)電路系統(tǒng)、晶閘管、導(dǎo)熱底板相互絕緣隔離，介電強(qiáng)度大于2500V，使用**方便。三相整流模塊輸入端無(wú)相序限制。可適用于阻性、感性負(fù)載。

使用說(shuō)明：

接通三像四線(xiàn)AC380V

將輸出DC300V接至負(fù)載

將輸出調(diào)節(jié)旋扭逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至零位。

檢查并確認(rèn)接線(xiàn)無(wú)誤

將電源開(kāi)關(guān)閉合

緩慢調(diào)節(jié)輸出調(diào)節(jié)旋扭，將電壓升起到達(dá)合a適值。

試驗(yàn)完畢后，先將輸出調(diào)節(jié)旋扭逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至零位，再斷開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，待放電完畢后，才能開(kāi)始解線(xiàn)。

無(wú)人機(jī)作為具有飛行能力的機(jī)器人，是實(shí)驗(yàn)室的重點(diǎn)研究方向之一。“伴隨低空經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)越來(lái)越普及。在電網(wǎng)巡檢工作中，無(wú)人機(jī)已成為日常作業(yè)工具。如何進(jìn)一步挖掘潛力，讓無(wú)人機(jī)更高效地巡檢，是我們重點(diǎn)關(guān)注的方向。"實(shí)驗(yàn)室成員王萬(wàn)國(guó)介紹，“我們想探索一種全新的輸電線(xiàn)路立體智能運(yùn)檢模式，應(yīng)用無(wú)人機(jī)、架空線(xiàn)路車(chē)載巡檢機(jī)器人、電纜隧道巡檢機(jī)器人等裝備，實(shí)現(xiàn)輸電線(xiàn)路設(shè)備和通道環(huán)境巡檢全覆蓋。"

目前，無(wú)人機(jī)巡檢主要依靠人工操控，自動(dòng)化程度低。為此，實(shí)驗(yàn)室提出了基于激光點(diǎn)云的無(wú)人機(jī)自主巡檢方法，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)巡檢航線(xiàn)一鍵生成與全自主規(guī)劃，提高了巡檢作業(yè)的安全性、巡檢數(shù)據(jù)采集的一致性和精準(zhǔn)性。同時(shí)，實(shí)驗(yàn)室研制出基于移動(dòng)平臺(tái)和固定平臺(tái)的無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)起降和全自主巡檢，大幅提高了巡檢作業(yè)效率。

基于激光點(diǎn)云的無(wú)人機(jī)自主巡檢方法已大規(guī)模應(yīng)用于各地電網(wǎng)中，避免了人為因素導(dǎo)致的拍攝不全、照片質(zhì)量不高等問(wèn)題。依托移動(dòng)平臺(tái)和固定平臺(tái)，巡檢人員不再需要到現(xiàn)場(chǎng)操作無(wú)人機(jī)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)全自主作業(yè)，且巡檢更智能、更精細(xì)、更安全。

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